Plánici založil cisterciácký řád někdy na počátku 14. století. První písemná zmínka o něm pochází z roku 1329. Založení městečka zřejmě předcházela existence vesnice, pravděpodobně farní. Nově vzniklé městečko zaujalo samostatnou vyvýšenou polohu oddělenou od starší vesnice nižším sedlem.
Plánice patřila nepomuckému klášteru až do roku 1420. Po jeho zničení byla ještě v témže roce zapsána císařem Zikmundem spolu s dalším majetkem do zástavy bratrům Bohuslavu a Hynkovi Krušinským ze Švamberka. Plánice tak byla připojena k zelenohorskému panství. Před rokem 1464 získal zelenohorské panství Zdeněk ze Šternberka. Poté panství převzal jeho syn Jaroslav. Dědictví po zesnulém Jaroslavovi se dělilo mezi jeho čtyři syny. Plánice připadla na krátkou dobu jednomu z Jaroslavových synů Ladislavu ze Šternberka. Ten však roku 1521 zemřel a Plánice byla připojena zpět k Zelené hoře. Změna přišla až v roce 1556, kdy si synové Adama ze Šternberka (Vilém, Zdeněk a Ladislav) zelenohorské panství rozdělili. Plánice připadla do rukou Viléma, který z ní vytvořil samostatný statek. Vilém roku 1562 zemřel bez potomků a plánický statek přešel na bratra Ladislava. Ten o rok později koupil i zbývající část Zelené hory a panství opět spojil. Roku 1566 zemřel a po něm zůstala vdova Kateřina, která se provdala za Jiřího Popela z Lobkovic. Po její smrti bylo panství děleno mezi syny Jiřího, Ondřeje, Ferdinanda a Ladislava. Plánický statek připadl Ferdinandovi s Ladislavem. Ladislav však o tři roky později postoupil svůj díl Ferdinandovi. Po zesnulém Ferdinandovi se plánický statek rozdělil. Část zdědila Ferdinandova sestra Marie a druhou část koupil roku 1613 Adam ze Šternberka. Roku 1636 byl statek, až na malou část patřící Adamovu synovi Františku Matyáši, prodán Václavem ze Šternberka Jaroslavu Bořitovi z Martinic. Tomu se v roce 1638 podařilo koupit i poslední část majetku od Františka Matyáše. Tím byl plánický statek opět spojen. V držení tohoto rodu zůstala Plánice až do roku 1789, kdy zemřel poslední z nich František Karel Bořita z Martinic. Roku 1790 koupil statek František Wallis. Členové jeho rodu jej vlastnili až do počátku 20. století. Poslední z nich, Josef, přenechal roku 1918 statek své neteři Marii Anně Salm-Reifferscheidtové. Její potomci jej drželi ve vlastnictví až do roku 1945.